A Comarca de Costa Marques foi criada pelo Decreto-Lei nº 8, de 25 de janeiro de 1982, e instalada oficialmente em 29 de junho do mesmo ano. Assumiram a unidade judiciária como primeiro juiz o Dr. Paulo Roberto Pereira e como primeiro promotor de justiça o Dr. Osmar da Rocha Campos. A primeira sessão do Tribunal do Júri foi presidida pelo Dr. Irineu de Oliveira Filho, tendo como promotor de justiça o Dr. Sebastião Plínio Carneiro e como defensor o advogado João Evangelista Minari. A instalação da Comarca de Costa Marques foi um passo importante na interiorização da Justiça no então Território Federal de Rondônia, ampliando a atuação do Poder Judiciário em uma região de relevância histórica e geopolítica. O município foi criado pela Lei Federal nº 6.921, de 16 de junho de 1981, por meio do desmembramento do município de Guajará-Mirim. O povoamento da área remonta ao período colonial, com a fundação do Forte de Nossa Senhora da Conceição, em 1760, pelo então governador da Capitania de Mato Grosso, D. Antônio Rolim de Moura Tavares, nas proximidades da Missão de Santa Rosa. Tais marcos históricos destacam a importância estratégica da região do rio Guaporé no processo de ocupação e defesa do território fronteiriço durante o período luso-espanhol.

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